NGHIÊN CỨU MÔ PHỎNG ĐỘNG LỰC HỌC QUÁ TRÌNH GẮP CỦA TAY GẮP MỀM RÔ BỐT

Abstract

Bài báo trình bày phương pháp mô phỏng động lực học quá trình gắp-giữ vật của cụm tay gắp mềm rô bốt được chế tạo bằng vật liệu silicon. Các ngón mềm được cấu tạo bởi các khoang rỗng thông nhau và được kích hoạt bằng khí nén. Mỗi ngón tay mềm được mô hình hóa bởi chuỗi các khâu thẳng nối với nhau theo cách tiếp cận động lực học hệ nhiều vật. Thông số động lực học của hệ được xác định nhờ thực nghiệm số trên phần mềm Abaqus/CAE. Mô hình động lực học của cụm tay gắp tích hợp trên tay máy được xây dựng trên phần mềm MSC Adams. Tương tác giữa tay mềm với vật được mô phỏng theo lý thuyết tiếp xúc Hertz. Mô hình được xây dựng cho phép khảo sát khả năng gắp-giữ vật có hình dạng, khối lượng khác nhau với các quy luật chuyển động khác nhau một cách thuận lợi. Mô phỏng cho thấy, cụm tay gắp mềm có thể giữ vật hình cầu và vật thể hình trụ cùng khối lượng 300 g ở mức gia tốc tối đa tương ứng là 9,9 m/s2 và 3,6 m/s2. Kết quả nghiên cứu là cơ sở để hoàn thiện phương án thiết kế, chế tạo cụm tay gắp mềm cho rô bốt.